Combining metric and topological navigation of simulated robots

Szabó Richárd: Combining metric and topological navigation of simulated robots. In: Acta cybernetica, (17) 2. pp. 401-417. (2005)

Előnézet

Cikk, tanulmány, mű Szabo_2005_ActaCybernetica.pdf Letöltés (463kB) | Előnézet

Absztrakt (kivonat)

Mobile robotics and robot navigation is a growing area of scientific research. Robot simulators are useful designing and analizing tools of this domain. Webots [1] is a well-known representant of these programs, a three-dimensional mobile robot simulator. Various guidance principles can be developed in C/C++ or Java programming language with the use of Webots controller programs. In this paper a short overview is given about the problems arising in the process of the navigation, and a short taxonomy is presented about the possible problem solving methods [2]. A brief introduction to the probabilistic navigation techniques concerning Kalman filter and expectation maximization is included with a special focus on occupancy grid. Formerly I presented a metric navigation method based on occupancy grid working in the Webots simulation environment [3]. As a continuation of that research I created an enhancement of the former processes, a hybrid metric-topological navigation mechanism. A topologic layer is introduced in the environment exploration phase replacing the older value iteration [4]. The implementation of a topologic graph of the explorable places using the metric map enables the robot to navigate in a more efficient manner. A comparison of the pure metric and the new hybrid methods is also given.

Mű típusa:	Cikk, tanulmány, mű
Befoglaló folyóirat/kiadvány címe:	Acta cybernetica
Dátum:	2005
Kötet:	17
Szám:	2
ISSN:	0324-721X
Oldalak:	pp. 401-417
Nyelv:	angol
Kiadás helye:	Szeged
Konferencia neve:	Conference for PhD Students in Computer Science (4.) (2004) (Szeged)
Befoglaló mű URL:	http://acta.bibl.u-szeged.hu/38520/
Kulcsszavak:	Számítástechnika, Kibernetika
Megjegyzések:	Bibliogr.: p. 416-417. ; összefoglalás angol nyelven
Szakterület:	01. Természettudományok 01. Természettudományok > 01.02. Számítás- és információtudomány
Feltöltés dátuma:	2016. okt. 15. 12:25
Utolsó módosítás:	2022. jún. 15. 12:55
URI:	http://acta.bibl.u-szeged.hu/id/eprint/12773

Bővebben:

Tétel nézet