Cooperative localization of drones by using interval methods

Kenmogne Ide-Flore; Drevelle Vincent; Marchand Eric: Cooperative localization of drones by using interval methods. In: Acta cybernetica, (24) 3. pp. 557-572. (2020)

Előnézet

Cikk, tanulmány, mű cybernetica_024_numb_003_557-572.pdf Letöltés (1MB) | Előnézet

Absztrakt (kivonat)

In this article we address the problem of cooperative pose estimation in a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) in a bounded-error context. The UAVs are equipped with cameras to track landmarks, and with a communication and ranging system to cooperate with their neighbors. Measurements are represented by intervals, and constraints are expressed on the robots poses (positions and orientations). Pose domains subpavings are obtained by using set inversion via interval analysis. Each robot of the group first computes a pose domain using only its sensors measurements. Then, through position boxes exchanges, the positions are cooperatively refined by constraint propagation in the group. Results with real robot data are presented, and show that the position accuracy is improved thanks to cooperation.

Mű típusa:	Cikk, tanulmány, mű
Rovatcím:	Interval methods in control and robotics
Befoglaló folyóirat/kiadvány címe:	Acta cybernetica
Dátum:	2020
Kötet:	24
Szám:	3
ISSN:	0324-721X
Oldalak:	pp. 557-572
Nyelv:	angol
Kiadó:	University of Szeged, Institute of Informatics
Kiadás helye:	Szeged
Konferencia neve:	Summer Workshop on Interval Methods (11.) (2018) (Rostock)
Befoglaló mű URL:	http://acta.bibl.u-szeged.hu/69263/
DOI:	10.14232/actacyb.24.3.2020.15
Kulcsszavak:	Számítástechnika, Kibernetika, Vezérléstechnika, Robotika
Megjegyzések:	Bibliogr.: p. 569-572. ; összefoglalás angol nyelven
Szakterület:	01. Természettudományok 01. Természettudományok > 01.02. Számítás- és információtudomány
Feltöltés dátuma:	2020. júl. 30. 13:29
Utolsó módosítás:	2022. jún. 21. 09:36
URI:	http://acta.bibl.u-szeged.hu/id/eprint/69273

Bővebben:

Tétel nézet