Characterizing sliding surfaces of cyber-physical systems

Jaulin Luc; Le Bars Fabrice: Characterizing sliding surfaces of cyber-physical systems. In: Acta cybernetica, (24) 3. pp. 431-448. (2020)

[thumbnail of cybernetica_024_numb_003_431-448.pdf]
Előnézet
Cikk, tanulmány, mű
cybernetica_024_numb_003_431-448.pdf

Letöltés (4MB) | Előnézet

Absztrakt (kivonat)

When implementing a non-continuous controller for a cyber-physical system, it may happen that the evolution function of the closed-loop system is not anymore piecewise continuous along the trajectory, mainly due to if statements inside the control algorithm. As a consequence, an unwanted chattering effect may occur. This behavior is often difficult to observe even in simulation. We propose here a set-membership method based on interval analysis to detect different types of discontinuities. One of them is the sliding surface where the state trajectory jumps indefinitely between two distinct behaviors. As an application, we consider the validation of a sailboat controller. We show that our approach is able to detect and explain some unwanted sliding effects that may be observed in rare and specific situations on our actual sailboat robots.

Mű típusa: Cikk, tanulmány, mű
Rovatcím: Interval methods in control and robotics
Befoglaló folyóirat/kiadvány címe: Acta cybernetica
Dátum: 2020
Kötet: 24
Szám: 3
ISSN: 0324-721X
Oldalak: pp. 431-448
Nyelv: angol
Kiadó: University of Szeged, Institute of Informatics
Kiadás helye: Szeged
Konferencia neve: Summer Workshop on Interval Methods (11.) (2018) (Rostock)
Befoglaló mű URL: http://acta.bibl.u-szeged.hu/69263/
DOI: 10.14232/actacyb.24.3.2020.9
Kulcsszavak: Számítástechnika, Kibernetika
Megjegyzések: Bibliogr.: p. 446-448. ; összefoglalás angol nyelven
Szakterület: 01. Természettudományok
01. Természettudományok > 01.02. Számítás- és információtudomány
Feltöltés dátuma: 2020. júl. 30. 13:26
Utolsó módosítás: 2022. jún. 21. 09:24
URI: http://acta.bibl.u-szeged.hu/id/eprint/69279
Bővebben:
Tétel nézet Tétel nézet