Robust control and actuator fault detection based on an iterative LMI approach: application on a quadrotor

Benzinane Oussama; Rauh Andreas: Robust control and actuator fault detection based on an iterative LMI approach: application on a quadrotor. In: Acta cybernetica, (26) 4. pp. 799-816. (2024)

Előnézet

Cikk, tanulmány, mű cybernetica_026_numb_004_799-816.pdf Letöltés (1MB) | Előnézet

Absztrakt (kivonat)

Linear Matrix Inequalities (LMIs) have recently gained momentum due to the increasing performance of computing hardware. Many current research activities rely on the advantages of this growth in order to design controllers with provable stability and performance guarantees. To guarantee robustness despite actuator faults, model uncertainty, nonlinearities, and measurement noise, a novel iterative LMI approach is presented to design an observer-based state feedback controller allowing for simultaneous optimization of the control and observer gains. A comparison with a combination of an Extended Kalman Filter (EKF) and a Linear-Quadratic Regulator (LQR) has been conducted, inherently providing guaranteed stability for the closed loop only when the separation principle holds, which is not the case in this study. Both approaches are applied on a quadrotor, where reliable detection and compensation of the faults in the presence of measurement noise is demonstrated.

Mű típusa:	Cikk, tanulmány, mű
Befoglaló folyóirat/kiadvány címe:	Acta cybernetica
Dátum:	2024
Kötet:	26
Szám:	4
ISSN:	2676-993X
Oldalak:	pp. 799-816
Nyelv:	angol
Kiadó:	University of Szeged, Institute of Informatics
Kiadás helye:	Szeged
Befoglaló mű URL:	https://acta.bibl.u-szeged.hu/86905/
DOI:	10.14232/actacyb.301392
Kulcsszavak:	Irányításelmélet, Robotika, Szabályozástechnika, Automatizálás, Vezérléstechnika, Alkalmazott matematika
Megjegyzések:	Bibliogr.: p. 815-816. ; ill. ; összefoglalás angol nyelven
Szakterület:	01. Természettudományok 01. Természettudományok > 01.02. Számítás- és információtudomány 02. Műszaki és technológiai tudományok 02. Műszaki és technológiai tudományok > 02.02. Villamosmérnöki és informatikai tudományok
Feltöltés dátuma:	2025. ápr. 16. 07:55
Utolsó módosítás:	2025. ápr. 16. 07:55
URI:	http://acta.bibl.u-szeged.hu/id/eprint/86996

Bővebben:

Tétel nézet