Motion planning algorithms for stratified kinematic systems with application to the hexapod robot

Harmati István; Kiss Bálint: Motion planning algorithms for stratified kinematic systems with application to the hexapod robot. In: Acta cybernetica, (15) 2. pp. 225-240. (2001)

[thumbnail of cybernetica_015_numb_002_225-240.pdf]
Előnézet
Cikk, tanulmány, mű
cybernetica_015_numb_002_225-240.pdf

Letöltés (960kB) | Előnézet

Absztrakt (kivonat)

The paper addresses the motion planning problem of legged robots. Kinematic models of these robots are stratified, i.e. the equations of motion differ on different strata. An improved version of the motion planning algorithm proposed in the literature is compared with two alternative solutions via the example of the six-legged (hexapod) robot. The first alternative solution uses explicit integration of the vector fields while the second one exploits the flatness of a restricted subsystem.

Mű típusa: Cikk, tanulmány, mű
Befoglaló folyóirat/kiadvány címe: Acta cybernetica
Dátum: 2001
Kötet: 15
Szám: 2
ISSN: 0324-721X
Oldalak: pp. 225-240
Nyelv: angol
Kiadás helye: Szeged
Konferencia neve: Conference for PhD Students in Computer Science (2.) (2000) (Szeged)
Befoglaló mű URL: http://acta.bibl.u-szeged.hu/38512/
Kulcsszavak: Számítástechnika, Kibernetika
Megjegyzések: Bibliogr.: p. 239-240. ; összefoglalás angol nyelven
Szakterület: 01. Természettudományok
01. Természettudományok > 01.02. Számítás- és információtudomány
Feltöltés dátuma: 2016. okt. 15. 12:25
Utolsó módosítás: 2022. jún. 14. 12:42
URI: http://acta.bibl.u-szeged.hu/id/eprint/12675
Bővebben:
Tétel nézet Tétel nézet